第41回日本ロボット学会学術講演会
左上：学会に参加した学生 中央上：松島の風景 右：学会会場（講演室）
左下：仙台市の風景 中央下：牛タン
2023年9月11日から13日において，仙台国際センターで開催された「第41回日本ロボット学会学術講演会」にて
研究成果を発表しました．
【著者（〇は発表者）】
〇岡由輝，谷口浩成，泉太智，由良広樹
【発表タイトル】
跳躍型月面探査機の試作と動作試験
【発表内容】
本研究では，形状記憶合金アクチュエータを利用して駆動する小型の月面探査機を開発しています．
本発表では，装置の小型化を目指し行ったスライダ機構等の設計改良点に加え，試作機の動作試験とその結果について
報告しました．
【著者（〇は発表者）】
泉太智，〇谷口浩成，由良広樹，岡由輝
【発表タイトル】
小型月面探査機に用いるSMAアクチュエータの検討
【発表内容】
本研究は，跳躍により移動する小型の月面探査機の駆動源として形状記憶合金（SMA）アクチュエータを用いています．
本発表では，SMAアクチュエータの選定とその動作特性実験，装置への組み込み，動作試験について報告しました．
第13回SMAシンポジウム in 奈良
2023年6月15日から16日において，奈良春日野国際フォーラムで「第13回SMAシンポジウム（形状記憶合金協会主催）」が開催されました．
本研究室から，学部4年生の畑野君，R&D工学研究科修士2年の上田君，谷口准教授の3名が研究成果を発表しました．
学生2名はポスターセッションにて発表し，谷口准教授は基調講演にて発表しました．
以下は，発表詳細です．
【発表者】
畑野 敦哉（ロボット工学科 ４年）
【発表タイトル】
コイル状SMAアクチュエータとスライダ機構による後頭部褥瘡予防装置の開発
【発表内容】
褥瘡とは寝たきりなどにより，体重で圧迫された場所の血流が悪くなり滞ることで，皮膚が壊死してしまう症状である．予防手段は，体位変換を行うことで体圧を分散させる．しかし，介護者による体位変換は療養者の睡眠を妨げることもあり，介護者の負担も高い．本研究では，駆動時の動作音がなく，緩やかな動作が可能な形状記憶合金(SMA)アクチュエータを用いた後頭部の褥瘡予防装置を開発している．装置は，主に頭部保持部品とスライダ部品で構成されており，スライダ部品をSMAアクチュエータによって稼働させ，それに連動して頭部保持部品を動かすことで，頭部を回旋させる．本発表では，褥瘡予防装置の設計と試作，および動作評価試験について報告する．
【発表者】
上田 哲平（ロボティクス＆デザイン工学研究科 ２年）
【発表タイトル】
ＳＭＡアクチュエータを駆動源としたミズクラゲ型ソフトロボットの開発：無線駆動と小型化の検討
【発表内容】
ストレスを軽減する手法の一つとして，アニマルセラピーが挙げられる．ミズクラゲは，高いアニマルセラピー効果があるとされており，これはクラゲが水中を漂う様子や，そのゆっくりとした動きによってもたらされている．そこで本研究では，本物のミズクラゲと同様のセラピー効果を得られるミズクラゲ型ソフトロボットを開発している.提案するロボットは，シリコーンゴム製のクラゲロボットの傘に，ＳＭＡアクチュエータを取り付け，クラゲの柔軟な動きの再現を試みている．これまでもいくつかのクラゲ型ロボットを試作してきたが，ＳＭＡアクチュエータの駆動に外部電源より有線を通じて通電する点や，クラゲロボットの大きさに問題があった．そこで，クラゲロボットの電源，駆動回路を本体に内蔵させ，小型化を試みた．本報告では，無線駆動方式のミズクラゲ型ソフトロボットの構造と試作について説明し，水中での駆動試験について述べる．
【発表者】
谷口 浩成（ロボット工学科 准教授）
【発表タイトル】
形状記憶合金が拓く，新たな月面移動技術：小型跳躍ローバーの開発
【発表内容】
近年，月面探査や月面開発が盛んに行われている．月面探査を行うには，月面ローバーが必要となる．本研究では形状記憶合金アクチュエータを用いてばねを駆動させ，ばねの弾性エネルギーを利用した小型跳躍ローバーを開発してきた．本小型跳躍ローバーは，地形の制約を乗り越えながら効率的に移動できる．例えば，クレーターや岩石のような障害物を跳び越えることができ，広範囲な移動をカバーできる．次に，軽量かつコンパクトな設計が可能である．形状記憶合金の優れた特性によって，従来のローバーよりも軽量化が可能となる．これにより，打ち上げや運搬のコストを削減することができる．
本講演では，これまでに開発してきた形状記憶合金アクチュエータを用いた跳躍機構および小型跳躍ローバーについて紹介する．形状記憶合金は，月面探査においても重要な役割を果たす可能性がある．形状記憶合金を活用した技術の進展により，より効率的で柔軟な月面移動が実現され，新たな知識や発見がもたらされることが期待される．
第31回スペース・エンジニアリング・コンファレンス（SEC22） ALSS学生ポスターセッション 優秀賞 受賞
2022年12月9日に，東京工業大学大岡山キャンパスにて「第31回スペース・エンジニアリング・コンファレンス（日本機械学会宇宙工学部門企画）」が開催されました．
本研究室の大学院１年生泉くんが，ALSS学生ポスターセッションにて研究成果を発表しました．
【発表者】
泉 太智（ロボティクス＆デザイン工学研究科 １年）
【発表タイトル】
形状記憶合金アクチュエータを用いた跳躍移動型月面ローバの開発
【発表内容】
近年，月面探査の主流は，無人探査であり様々な種類の月面ローバが開発，検討されている．本研究では，月面上を跳躍して移動する小型月面ローバを開発している．本月面ローバに用いる跳躍機構は，SMAコイルばねの発生力をトグル機構で増幅させることで引張ばねを伸長し，引張ばねの張力を利用して跳躍する．これまでに跳躍機構の基本設計を行い，跳躍性能を評価しながら小型化の検討を行った．また，SMAコイルばねは，通電加熱により動作するため，月面環境を想定した真空チャンバ内での動作試験を実施した．本発表では，月面ローバの跳躍機構の構造，跳躍機構の性能評価，真空中でのSMAコイルばねの動作試験について報告する．
ポスターセッションでは14件の発表があり，審査の結果，優秀賞を受賞しました．
テクノ愛2022 奨励賞受賞
2022年11月23日に「テクノアイデアコンテスト”テクノ愛2022”」の最終審査がオンライン方式で開催されました．
大学の部に68件の応募があり，1次審査にて9件が選出され最終審査に進みました．
発表者 ： 河端 嶺（ロボティクス＆デザイン工学研究科 ２年）
発表タイトル ： 人と人をつなぐソフトアバターロボット
発表内容 ： 水中懸濁物の除去を目的としたクラゲ型ソフトロボットの開発
審査の結果，奨励賞を受賞しました．
沖縄海洋ロボットコンペティション
フリースタイル部門
プレゼン発表の様子
クラゲロボットによる水流可視化実験
クラゲロボットによる疑似ゴミ回収実験
2022年11月19日と20日で開催された「第8回沖縄海洋ロボットコンペティション」のフリースタイル部門に参加しました．
フリースタイル部門では，オンラインでの参加となり，10分のプレゼンテーションの後，質疑応答を行いました．
発表者 ： 宮下 瑛伍（ロボット工学科 ４年）
ロボット名 ： Pacua（パキュア）
発表内容 ： 水中懸濁物の除去を目的としたクラゲ型ソフトロボットの開発
フリースタイル部門には，5チームが参加しました．
審査は，実機動作とプレゼンテーションで行われ，実機動作点が振るわず5チーム中5位の最下位となりました．
次は入賞できるように，今後も研究開発を続けていきたいと思います．
日本フルードパワーシステム学会
2022年秋季フルードパワーシステム講演会
2022年11月10日から11日まで，山口県下関市「海峡メッセ下関」にて開催された日本フルードパワーシステム学会2022年秋季フルードパワーシステム講演会にて，ロボット工学科４年河内聖成君が研究成果を発表しました．
発表者 ： 河内 聖成（ロボット工学科 ４年）
セッション ： 空気圧③
論文タイトル ： 空気圧ソフトアクチュエータを用いた膝関節運動装置の検討
著者 ： 河内聖成，谷口浩成，吉田周平
河内君が，膝関節を対象とした運動装置について研究成果を15分間で口頭発表し，そのあと5分の質疑応答を行いました．
はじめての学会発表で，大変緊張したとのことですが，準備してきたことをしっかり発表できました．
質疑応答では，会場からたくさんの質問やコメントをいただき，活発な議論ができました．
日本機械学会2022年度年次大会
2022年9月11日から14日まで，富山大学五福キャンパスにて開催された日本機械学会2022年度年次大会にて，大学院１年石井大湖君が研究成果を発表しました．
発表者 ： 石井 大湖（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 第28回卒業研究コンテストⅡ
論文タイトル ： 空気圧ソフトアクチュエータによる肘関節運動装置の試作と動作試験
著者 ： 石井大湖，谷口浩成
石井君は，日本機械学会機素潤滑設計部門が主催する「第28回卒業研究コンテストⅡ」のセッションにおいて，口頭発表を行いました．今年6月の日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会に続いて，2回目の学会発表でした．
質疑応答では，会場から，いくつか質問やコメントをいただき，活発な議論ができました．講演後も，他大学の学生が直接質問にくるなど，非常に注目された研究内容であったと思います．
日本機械学会 第34回バイオエンジニアリング講演会
2022年6月25日から26日まで，福岡国際会議場にて開催された日本機械学会第３４回バイオエンジニアリング講演会にて，大学院１年上田哲平君が研究成果を発表しました．
発表者 ： 上田 哲平（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： ポスターセッション１ バイオミメティクス
論文タイトル ： ミズクラゲ型ソフトロボットの小型化および無線駆動の検討
著者 ： 上田哲平，谷口浩成
ポスターセッションは，フラッシュプレゼンテーション（１分間のスライドによる概要発表）の後，ディスカッションタイム（９０分間のポスターによる研究発表）が行われました．
上田君は，はじめての学会発表で，大変緊張したようですが，フラッシュプレゼンテーションも落ち着いて時間内で発表でき，ディスカッションタイムでも，たくさんの人から質問やコメントをいただき，非常によい経験となりました．
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022 in Sapporo
2022年6月1日から4日まで，札幌コンベンションセンターにて開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会にて，大学院１年石井大湖君，泉太智君が研究成果を発表しました。
発表者 ： 石井 大湖（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス（１）
論文タイトル ： 肘関節の回内外運動を対象とした他動運動装置の開発
著者 ： 石井大湖，谷口浩成
発表者 ： 泉 太智（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 宇宙ロボット（１）
論文タイトル ： 形状記憶合金アクチュエータを用いた跳躍移動型月面探査ロボットの開発
著者 ： 泉太智，谷口浩成
石井君，泉君とも，はじめてのオンサイト（現地開催）での学会発表で，多くの教員，学生，研究者の人たちと議論することができ，非常によい経験となりました．
日本機械学会2021年度年次大会（オンライン開催）
サイバスロン出場を想定した空気圧駆動式小児用動力義手の開発
（八上君発表）のスライド抜粋．
人との親和性の高いコミュニケーションが可能な
ソフトアバターロボットの開発（河端君発表）の動画．
オンラインにて開催された日本機械学会2021年度年次大会にて，大学院１年河端嶺君，八上廉君，谷口准教授が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 河端 嶺（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門 第27回卒業研究コンテストⅡ
発表タイトル ： 人との親和性の高いコミュニケーションが可能なソフトアバターロボットの開発
（ソフトアバターロボットのための柔軟アームの試作）
発表者 ： 八上 廉（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門 第27回卒業研究コンテストⅣ
発表タイトル ： サイバスロン出場を想定した空気圧駆動式小児用動力義手の開発
発表者 ： 谷口 浩成（ロボット工学科 准教授）
セッション ： 機素潤滑設計部門 次世代アクチュエータシステムⅡ
発表タイトル ： SMAアクチュエータを用いた頭部回旋装置の試作と回旋実験
八上廉君が，卒業研究コンテスト優秀賞を受賞しました．
第65回システム制御情報学会講演会（SCI21）（オンライン）
研究内容（一部，抜粋）
SCI学生発表賞
2021年5月26日（水）から28日（金）にオンラインにて開催された第65回システム制御情報学会講演会（SCI21）において，本研究室大学院1年の吉田元輝君が，研究成果を発表しました．
発表タイトル：ダクトホースを用いた空気圧式伸縮機構の検討
著者：吉田元輝，長谷川和哉，谷口浩成
発表の結果，優秀な学生発表者に贈られるSCI学生発表賞を受賞しました．
一般社団法人形状記憶合金協会主催 第11期定時総会，講演会，ポスター発表会
ポスター発表内容（クリックすると拡大表示されます）
ASMA賞（クリックすると拡大表示されます）
2021年3月12日（金）に一般社団法人形状記憶合金協会の第11期定時総会，講演会，ポスター発表会がオンラインにて開催されました．
ポスター発表会において，本研究室大学院2年の大野達貴君が，「水中ゴミを回収するミズクラゲ型ソフトロボットの開発」と題して発表しました．
発表の結果，優秀な発表者に贈られるASMA賞を受賞しました．
第21回計測自動制御学会
システムインテグレーション部門講演会（SI2020）
底背屈と内外反動作を提供する足関節の関節可動域訓練装置
小型月面探査機のための
SMAアクチュエータを用いた跳躍機構の開発
2020年12月16日（水）から18日（金）まで，オンラインにて開催された第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）にて，教員1名と学生2名が研究成果を発表しました．
発表者：岡本 宙（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻１年）
講演タイトル：底背屈と内外反動作を提供する足関節の関節可動域訓練装置
発表者：合田 陸人（ロボット工学科４年）
講演タイトル：小型月面探査機のためのSMAアクチュエータを用いた跳躍機構の開発
発表者：谷口 浩成（ロボット工学科 准教授）
講演タイトル：ジャミング転移現象を利用した動力義手の検討
水中ロボットコンベンション in JAMSTEC 2020 ~海と日本プロジェクト
水中ゴミを回収するミズクラゲロボット（ポスターより抜粋）
2020年12月5日（土）および6日（日）に，オンラインにて開催された水中ロボットコンベンション in JAMSTEC 2020 ~海と日本プロジェクトのフリー部門に，津山工業高等専門学校細谷研究室（細谷和範教授）との共同チームで出場しました．．
本研究室では，水中ゴミを回収するミズクラゲロボットを津山工業高等専門学校細谷研究室（細谷和範教授）と共同で開発しています．
プレゼンとフリー演技で審査され，プレゼンはポスター発表によって構成，みやすさ，話し方，わかりやすさ，技術内容等が評価されました．また，今回はオンラインでの開催となったため，フリー演技は事前に撮影した動画により評価されました．
審査の結果，13チーム中6位となりました．
津山工業高等専門学校細谷研究室（細谷和範教授）のWebサイトは です．
バイオメカニズム学会 第41回バイオメカニズム学術講演会
提案した小児用前腕動力義手の指の動き（発表資料より抜粋）
2020年12月5日（土）および6日（日）に，オンラインにて開催された第41回バイオメカニズム学術講演会に，学部4年生の八上君が研究成果を口頭発表しました．
発表者：八上 廉（ロボット工学科４年）
講演タイトル：装飾性と機能性を兼ね備えた小児用前腕動力義手
発表では，義手に用いたアクチュエータユニット，製作した新たな小児用動力義手の構造と基本特性，そしてユーザ評価実験について述べ，本義手の有用性について説明しました．
一般社団法人形状記憶合金協会主催 第４回ASMA Webセミナー
ソフトアクチュエータと機器開発（発表資料より抜粋）
2020年11月25日（水）に，オンラインにて開催された一般社団法人形状記憶合金協会主催の第4回ASMAWebセミナーにて，ロボット工学科谷口准教授が，招待講演を行いました．
発表者：谷口 浩成（ロボット工学科准教授）
講演タイトル：形状記憶合金アクチュエータを用いたソフトロボットおよび医療福祉機器の開発
講演では，形状記憶合金アクチュエータの特性を活かしたソフトロボットや医療福祉機器の開発事例として，クラゲ型ソフトロボット，褥瘡予防装置の研究開発等について紹介しました．
テクノアイデアコンテスト「テクノ愛2020」
準グランプリ 受賞
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足関節リハビリ装置の開発（最終審査に提出した資料より抜粋）
2020年度のテクノアイデアコンテストに，「空気の力でやさしく動かす足関節リハビリ運動装置」のテーマで応募しました．
大学の部には，57テーマのエントリーがあり，1次審査の書類選考を通過し，最終審査の19テーマに選出されました．
2020年度は，新型コロナウイル感染症の状況を踏まえ，最終選考はDVDによる動画審査となりました．
最終審査の結果，見事「準グランプリ」を受賞しました．2019年度の「グランプリ」受賞（詳しくはこちら）に続いて，本研究室から２年連続の受賞となりました．