第41回日本ロボット学会学術講演会
左上：学会に参加した学生 中央上：松島の風景 右：学会会場（講演室）
左下：仙台市の風景 中央下：牛タン
2023年9月11日から13日において，仙台国際センターで開催された「第41回日本ロボット学会学術講演会」にて
研究成果を発表しました．
【著者（〇は発表者）】
〇岡由輝，谷口浩成，泉太智，由良広樹
【発表タイトル】
跳躍型月面探査機の試作と動作試験
【発表内容】
本研究では，形状記憶合金アクチュエータを利用して駆動する小型の月面探査機を開発しています．
本発表では，装置の小型化を目指し行ったスライダ機構等の設計改良点に加え，試作機の動作試験とその結果について
報告しました．
【著者（〇は発表者）】
泉太智，〇谷口浩成，由良広樹，岡由輝
【発表タイトル】
小型月面探査機に用いるSMAアクチュエータの検討
【発表内容】
本研究は，跳躍により移動する小型の月面探査機の駆動源として形状記憶合金（SMA）アクチュエータを用いています．
本発表では，SMAアクチュエータの選定とその動作特性実験，装置への組み込み，動作試験について報告しました．
第13回SMAシンポジウム in 奈良
2023年6月15日から16日において，奈良春日野国際フォーラムで「第13回SMAシンポジウム（形状記憶合金協会主催）」が開催されました．
本研究室から，学部4年生の畑野君，R&D工学研究科修士2年の上田君，谷口准教授の3名が研究成果を発表しました．
学生2名はポスターセッションにて発表し，谷口准教授は基調講演にて発表しました．
以下は，発表詳細です．
【発表者】
畑野 敦哉（ロボット工学科 ４年）
【発表タイトル】
コイル状SMAアクチュエータとスライダ機構による後頭部褥瘡予防装置の開発
【発表内容】
褥瘡とは寝たきりなどにより，体重で圧迫された場所の血流が悪くなり滞ることで，皮膚が壊死してしまう症状である．予防手段は，体位変換を行うことで体圧を分散させる．しかし，介護者による体位変換は療養者の睡眠を妨げることもあり，介護者の負担も高い．本研究では，駆動時の動作音がなく，緩やかな動作が可能な形状記憶合金(SMA)アクチュエータを用いた後頭部の褥瘡予防装置を開発している．装置は，主に頭部保持部品とスライダ部品で構成されており，スライダ部品をSMAアクチュエータによって稼働させ，それに連動して頭部保持部品を動かすことで，頭部を回旋させる．本発表では，褥瘡予防装置の設計と試作，および動作評価試験について報告する．
【発表者】
上田 哲平（ロボティクス＆デザイン工学研究科 ２年）
【発表タイトル】
ＳＭＡアクチュエータを駆動源としたミズクラゲ型ソフトロボットの開発：無線駆動と小型化の検討
【発表内容】
ストレスを軽減する手法の一つとして，アニマルセラピーが挙げられる．ミズクラゲは，高いアニマルセラピー効果があるとされており，これはクラゲが水中を漂う様子や，そのゆっくりとした動きによってもたらされている．そこで本研究では，本物のミズクラゲと同様のセラピー効果を得られるミズクラゲ型ソフトロボットを開発している.提案するロボットは，シリコーンゴム製のクラゲロボットの傘に，ＳＭＡアクチュエータを取り付け，クラゲの柔軟な動きの再現を試みている．これまでもいくつかのクラゲ型ロボットを試作してきたが，ＳＭＡアクチュエータの駆動に外部電源より有線を通じて通電する点や，クラゲロボットの大きさに問題があった．そこで，クラゲロボットの電源，駆動回路を本体に内蔵させ，小型化を試みた．本報告では，無線駆動方式のミズクラゲ型ソフトロボットの構造と試作について説明し，水中での駆動試験について述べる．
【発表者】
谷口 浩成（ロボット工学科 准教授）
【発表タイトル】
形状記憶合金が拓く，新たな月面移動技術：小型跳躍ローバーの開発
【発表内容】
近年，月面探査や月面開発が盛んに行われている．月面探査を行うには，月面ローバーが必要となる．本研究では形状記憶合金アクチュエータを用いてばねを駆動させ，ばねの弾性エネルギーを利用した小型跳躍ローバーを開発してきた．本小型跳躍ローバーは，地形の制約を乗り越えながら効率的に移動できる．例えば，クレーターや岩石のような障害物を跳び越えることができ，広範囲な移動をカバーできる．次に，軽量かつコンパクトな設計が可能である．形状記憶合金の優れた特性によって，従来のローバーよりも軽量化が可能となる．これにより，打ち上げや運搬のコストを削減することができる．
本講演では，これまでに開発してきた形状記憶合金アクチュエータを用いた跳躍機構および小型跳躍ローバーについて紹介する．形状記憶合金は，月面探査においても重要な役割を果たす可能性がある．形状記憶合金を活用した技術の進展により，より効率的で柔軟な月面移動が実現され，新たな知識や発見がもたらされることが期待される．
第31回スペース・エンジニアリング・コンファレンス（SEC22） ALSS学生ポスターセッション 優秀賞 受賞
2022年12月9日に，東京工業大学大岡山キャンパスにて「第31回スペース・エンジニアリング・コンファレンス（日本機械学会宇宙工学部門企画）」が開催されました．
本研究室の大学院１年生泉くんが，ALSS学生ポスターセッションにて研究成果を発表しました．
【発表者】
泉 太智（ロボティクス＆デザイン工学研究科 １年）
【発表タイトル】
形状記憶合金アクチュエータを用いた跳躍移動型月面ローバの開発
【発表内容】
近年，月面探査の主流は，無人探査であり様々な種類の月面ローバが開発，検討されている．本研究では，月面上を跳躍して移動する小型月面ローバを開発している．本月面ローバに用いる跳躍機構は，SMAコイルばねの発生力をトグル機構で増幅させることで引張ばねを伸長し，引張ばねの張力を利用して跳躍する．これまでに跳躍機構の基本設計を行い，跳躍性能を評価しながら小型化の検討を行った．また，SMAコイルばねは，通電加熱により動作するため，月面環境を想定した真空チャンバ内での動作試験を実施した．本発表では，月面ローバの跳躍機構の構造，跳躍機構の性能評価，真空中でのSMAコイルばねの動作試験について報告する．
ポスターセッションでは14件の発表があり，審査の結果，優秀賞を受賞しました．
テクノ愛2022 奨励賞受賞
2022年11月23日に「テクノアイデアコンテスト”テクノ愛2022”」の最終審査がオンライン方式で開催されました．
大学の部に68件の応募があり，1次審査にて9件が選出され最終審査に進みました．
発表者 ： 河端 嶺（ロボティクス＆デザイン工学研究科 ２年）
発表タイトル ： 人と人をつなぐソフトアバターロボット
発表内容 ： 水中懸濁物の除去を目的としたクラゲ型ソフトロボットの開発
審査の結果，奨励賞を受賞しました．
沖縄海洋ロボットコンペティション
フリースタイル部門
プレゼン発表の様子
クラゲロボットによる水流可視化実験
クラゲロボットによる疑似ゴミ回収実験
2022年11月19日と20日で開催された「第8回沖縄海洋ロボットコンペティション」のフリースタイル部門に参加しました．
フリースタイル部門では，オンラインでの参加となり，10分のプレゼンテーションの後，質疑応答を行いました．
発表者 ： 宮下 瑛伍（ロボット工学科 ４年）
ロボット名 ： Pacua（パキュア）
発表内容 ： 水中懸濁物の除去を目的としたクラゲ型ソフトロボットの開発
フリースタイル部門には，5チームが参加しました．
審査は，実機動作とプレゼンテーションで行われ，実機動作点が振るわず5チーム中5位の最下位となりました．
次は入賞できるように，今後も研究開発を続けていきたいと思います．