テクノ愛2019 in 京都大学
2019年11月23日（土祝）に京都大学国際科学イノベーション棟で開催されたテクノ愛2019（公益財団法人京都技術科学センター主催）の最終選考会にて、本研究室の学生が発表しました。
発表タイトル、発表者は、以下の通りです。
発表タイトル ： 装飾性と機能性を兼ね備えた小児用動力義手
発表者 ： 竹本 薫生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻２年）
テクノ愛2019は、身近な生活に役立つ技術から最先端技術まで、技術に関する幅広いアイデアを広く募集し、審査・選考を経て表彰する科学技術コンテストで、高校の部と大学の部に分かれています。今年は高校の部120テーマ、大学の部38テーマの応募があり、書類審査（１次および２次審査）を経て、高校の部と大学の部それぞれ9件のアイデアが最終審査に進み、プレゼンテーション・審査されました。
審査の結果、新規性、独創性、アイデアや実用性が高く評価され、見事「グランプリ」を受賞しました。
開発した小児用動力義手は、指の関節に柔軟性があり、対象（物体）の形状に合わせて把持でき、義手をぶつけたりしても壊れにくい特徴があります。空気で動く義手であり、本体の重量も非常に軽く、500ｇほどの物体を持ち上げることができます。
まだ試作段階ですが、実用化に向けて進めています。なお、本研究は、岡山大学と広島国際大学との共同研究で開発されました。
SMAシンポジウム2019 in 熊本
熊本市国際交流会館にて開催されたSMAシンポジウム2019in熊本にて、本研究室の学生が研究成果をポスター発表しました。
発表タイトル、発表者は、以下の通りです。
発表タイトル ： SMAアクチュエータを用いた後頭部褥瘡予防ソフトスマートピローの開発
発表者 ： 岡本 宙（ロボット工学科４年）
以下は、発表した学生のコメントです。
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今回のSMAシンポジウムは, 私の初めての学会参加であったが, ポスターセッションであったこともあり比較的落ち着いて発表することができた.
今までの展示会などでは, SMAについての説明に多くの時間がとられていたが, SMAシンポジウムの参加者はSMAの知識が豊富であるため, SMAアクチュエータについての議論を十分に行うことができた.
私の発表内容がSMAを用いたアプリケーションについてのものであったためか, 多くの企業の方が関心を持っていると感じた. また, 私があまり知識のない超弾性のSMAを用いてはどうかなどのアドバイスを頂きSMAに関する知識がより広がった.
ポスターセッションの表彰式では私の発表が優秀賞に選出され, 今後の研究意欲や自信の向上につながった.
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SMAシンポジウムでは、最初ショットガン講演（スライドによる2分程度の研究概要発表）が行われ、続いて80分程度のポスター発表が行われました。岡本君は、はじめてのポスター発表でしたが、落ち着いて丁寧に発表できました。
18名のポスター発表において、最優秀賞1名、優秀賞2名、ASMA賞1名が選出され、岡本君は優秀賞を授与されました。
日本機械学会2019年度年次大会 in 秋田大学
秋田大学にて開催された日本機械学会2019年度年次大会にて、大学院１年大野達貴君が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 大野 達貴（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門 第25回卒業研究コンテスト（４）
発表タイトル ： 水中ゴミを回収するクラゲ型ロボットの検討
以下は、参加した学生のコメントです。
今回は学会において初の口頭発表であった．そのため，緊張して説明が早口になった等失敗した点があった．他の発表を聴講して，落ち着いてゆっくり話す，聴講者側をしっかり見て話す，文字を多用せずに図を使用して説明する等，参考にすべき点がいくつかあった．
今回の卒研発表コンテストでは入賞できず，反省すべき点もあった．しかし，発表時間の配分が上手くでき，大きな声で説明及び質疑の応答が出来たため練習の成果が出ており，何よりも自信をもって発表できたことが一番の成長した点だと感じた．今回の経験を活かして，今後の学会発表及び研究活動もがんばりたい．
今後の活躍を期待しています。
41th International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2019)
6月23日から27日まで、ドイツ・ベルリンにて開催された「41th International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2018)」にて、大学院２年竹本薫生君が研究成果を発表しました。
竹本君は、4月に発表した国際会議ICMDT2019に続き、2回目の英語による発表でした。小児用動力義手に関する研究内容を発表しました。学会の合間には、ベルリンの壁や世界遺産である博物館島のペルガモン博物館などを観光しました。
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 in Hiroshima
広島国際展示場にて開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 (ROBOMEC2019) にて、大学院１年生大野達貴君が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 大野 達貴（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： ソフトロボット学／フレキシブルロボット学（２）
発表タイトル ： クラゲ型ロボットによる水中ゴミ捕集装置の開発（SMAアクチュエータによるミズクラゲ型ロボットの試作）
ROBOMEC2019では、1326件のポスター発表と2000名以上の参加者があり、大変盛況でした。
来年度、ROBOMEC2020は石川県（金沢）にて開催されます。
ICMDT2019 in Kagoshima
城山ホテル鹿児島にて開催されたThe 8th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2019) にて、大学院２年生竹本薫生君と廣田友樹君、大学院１年生大野達貴君が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 竹本 薫生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 ２年）
セッション ： Actuator Systems (1)
発表タイトル ： Development of an Externally Powered Prosthetic Hand for Children Using Miniature McKibben Soft Actuators
発表者 ： 廣田 友樹（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 ２年）
セッション ： Actuator Systems (1)
発表タイトル ： Development of a lightweight jumping unit using SMA actuators for a small lunar rover
発表者 ： 大野 達貴（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： Poster Presentations
発表タイトル ： Development of a jellyfish soft robot using shape memory alloy actuators
以下は、参加した学生のコメントです。
【M2竹本】
今回の学会発表では、初めて英語でのプレゼンテーションを行い、日本語とは違う難しさを実感した。プレゼンテーション自体は学内での模擬国際会議を経験していたため、想定していたほど緊張せずに発表できた。しかしながら質疑応答では、相手の質問のニュアンスをつかむところまでは出来るが、それに対する返答を英語で行うことが上手くできなかった。これは事前に想定質問等に対する練習を十分に行えていなかったことも影響していると考えられた。
今回の発表を通して、英語でのコミュニケーションの難しさを実感することが出来、今後に活かすべき反省点を見つけられる非常に良い機会であったと思う。
【M2廣田】
練習段階では、当日の緊張によって詰まってしまうことを考え、話す内容は長めに設定していた。しかし、当日は予想以上に詰まらず、むしろ練習時よりも滑らかに話すことができた。そのため、発表時間12分より早く話し終わってしまった。
今回が初めての英語での国際学会だった。発表自体はスクリプトを用意し、事前に何度か練習したおかげで大きな失敗はなかった。しかし、質問を聞き取れず、答えることができなかったことは悔しいと感じた。この経験により改めて英語の学習の必要性を感じた。
【M1大野】
アクチュエータの冷却方法及び駆動方法については質問を受ける前に一通り説明した．ポスターにはアクチュエータの駆動方法については掲載していなかったので，イラストも交えて掲載して伝わりやすくすることが必要だと分かり，今後のポスター構成の勉強になった．
また，発表中に質問をうまく聞き取れない，自分の説明中に言葉が出ず詰まってしまうといったことがあったので，現状では英語においてはまだまだ勉強不足であると感じた．今回，自分の研究成果を説明することで，発表においてポスターの構成や話し方等自分に足りないものが分かった．今回の経験を活かして，今後の学会発表もがんばりたい．
今後もますますの活躍を期待しています。
日本機械学会2018年度年次大会 in 関西大学
画像は自動的に再生されます（スライドショー）。
関西大学にて開催された日本機械学会2018年度年次大会にて、大学院２年青山塁斗君、大学院１年大江祥生君と竹本薫生君、谷口浩成教員が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 青山 塁斗（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 ２年）
セッション ： 次世代アクチュエータシステム（１）
発表タイトル ： ソフトアクチュエータによる拇指関節の他動運動訓練装置に関する研究
発表者 ： 大江 祥生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門卒業研究コンテスト（４）
発表タイトル ： ソフトアクチュエータを用いた足関節の多自由度他動運動装置の開発
発表者 ： 竹本 薫生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門卒業研究コンテスト（６）
発表タイトル ： 細径マッキベン型アクチュエータを用いた小児用前腕義手の試作と性能評価
発表者 ： 谷口 浩成（工学部ロボット工学科 准教授）
セッション ： ワークショップ「医療・福祉・教育分野のためのアクチュエータおよびデバイス研究開発」
発表タイトル ： ソフトアクチュエータを用いた医療福祉デバイスに関する研究
卒業研究コンテストにて発表した2名の学生は、最優秀発表賞（大江祥生）、優秀発表賞（竹本薫生）を受賞しました。
以下は、参加した学生のコメントです。
【M2青山】
今回発表したセッションでは、次世代アクチュエータという分野で空気圧や電磁アクチュエータ、またリニアアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の開発といった発表があった。自分の発表の質疑応答では、実際の患者はどの層を考えているのかといった実用化にあたっての質問が多かった。
自分の発表以外では、同行者も発表している卒業研究コンテストの発表を中心に聴講した。自分の同世代の発表を聞くことでとても良い刺激となった。また、専門外の発表を多く聞くことで広がり、自分の研究に活かしたいと考えた。
【M1大江】
卒業研究コンテストでは，同年代の学生の発表を聴講することが自分の研究の参考になった．自分の発表では，2回目の学会での口頭発表だったため，前回の発表よりも上手く発表でき，質問にも落ち着いて対応することができた．また，今回の発表で最優秀賞を受賞することができたため，自分の研究の自信になった．この経験を今後の研究に活かしていきたい．
【M1竹本】
学会発表自体は初めてではなかったが、発表順が後ろの方であったのは今回が初めてであり、当初想定したよりも緊張してしまった。プレゼン発表においては、緊張により途中で噛んでしまうこともあったが、質疑応答では普段のゼミなどで慣れていたため、あまり詰まらずに答えることが出来たように思う。他の研究発表では、スライド資料ばかり見ず、聴講席側をしっかりと見て発表出来ていた発表者が印象に残った。研究内容において、実験結果をグラフにまとめてわかりやすく伝えていた点は、今後の参考にしていきたいと感じた。今回、優秀発表賞を受賞することが出来、研究成果とその発表がこのような形で表彰を受けることが出来たのは、今まで努力した甲斐があったとうれしく思った。この経験を今後の研究活動にも生かしていきたいと思う。
今後もますますの活躍を期待しています。
40th International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2018)
ハワイ・ホノルルにて開催された「40th International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2018)」にて、大学院２年青山塁斗君と、大学院１年大江祥生君が研究成果を発表しました。
ドイツ・ブレーメンでの国際会議に続き、2回目の英語による発表でした。青山君は手指関節のリハビリ装置、大江君は足関節のリハビリ装置に関する研究内容を発表しました。
本国際会議は、医療や福祉に関する工学分野の専門会議だけあり、多くの研究者と具体的な議論をすることができました。
EMBC2018のホームページは です。
16th International Conference on New Actuators (ACTUATOR18)
ドイツ・ブレーメンにて開催された「16th International Conference on New Actuators (ACTUATOR18)」にて、大学院２年青山塁斗君と、大学院１年大江祥生君が研究成果を発表しました。発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 青山 塁斗（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 ２年）
発表タイトル ： A Proposal for ROM Device to Prevent Contractures of the Thumb Joint Using Pneumatic Soft Actuators
以下は、青山君のコメントです。
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初めての国際会議に参加し、英語を始め、アクチュエータについての見分を広めた。興味深い発表として形状記憶合金を用いたマイクロアプリケーションの開発、特にソレノイドバルブの開発についての研究は、とても勉強になった。
また、ポスター発表の場では、日本語が通じる人も多くいたため、全て英語で議論したわけではないがとても勉強になった。特に、英語のリスニングが課題だと感じ、学会を通して様々なことを学ぶことができた。
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発表者 ： 大江 祥生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
発表タイトル ： Development of ROM Device for Ankle Joints using Pneumatic Soft Actuators
以下は、大江君のコメントです。
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今回の国際会議で，初めて研究成果を英語で説明し，良い経験になった．また，他の研究成果を聴講し，自分の知らない分野について知ることができて良かった．口頭発表の聴講では，完全に内容を理解することができなかったが，英語での口頭発表や質問に対する答えを聞くことで勉強になった．
初の国際学会への参加であったため，英語で説明する準備をしていたが，本番では十分に説明することができなかった．また，相手の英語の質問を理解することに苦戦したため，今後，英語の勉強をする必要があると感じた．これらの経験を，今後の自分の研究に活かしていきたいと強く感じた．
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学会の合間には、ブレーメン大学付属の科学館に行きました。体験型の施設で、自然・物理現象や宇宙について学べる施設でした。
また、世界遺産であるブレーメン市庁舎付近を見学し、ドイツの文化にも触れました。
平成30年春季フルードパワーシステム講演会
東京都港区の機械振興会館にて開催された「平成30年春季フルードパワーシステム講演会」にて、大学院１年大江祥生君が研究成果を発表しました。発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 大江祥生（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 空気圧③
発表タイトル ： 空気圧ソフトアクチュエータによる足関節および足部の多自由度他動運動訓練装置
大江君は、初めての学会発表でした。当日は少々緊張して、説明が早くなることもありましたが、質疑応答も丁寧に対応することができました。
以下は、大江君のコメントです。
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流体関連の研究を集めた学会だったため、自分の研究の参考になるものが多く勉強になった。
自分は学会での発表自体が初であり、発表すること自体が良い経験になった。また、他者の発表を聴講することが自分の発表の参考になった。
さらに、学会参加者の中に、空気圧を用いた足関節のリハビリ装置の研究をしていた方がいらした。
自分の研究内容と似た研究内容だったため、その方と有意義な意見交換をすることができた。
懇親会では、他大学の学生と交流することができ、その方々が参加した別の学会や、これから参加する学会の話を聞くことができたため、良い経験になった。これらの経験や、今回参加した学会で得た情報を、今後の自分の研究に活かしていきたい。
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日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushima
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福島県郡山市のビックパレットにて開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in Fukushimaにて、大学院１年青山塁斗君と谷口教員が研究成果を発表しました。発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 青山塁斗（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス
発表タイトル ： 空気圧ソフトアクチュエータを用いた拇指関節拘縮予防装置の基礎的検討
発表者 ： 谷口浩成（ロボット工学科 特任准教授）
セッション ： 福祉ロボティクス・メカトロニクス
発表タイトル ： 柔軟な指を持つ小児用前腕動力義手
青山君は、初めての学会発表でしたが、堂々と研究成果を発表することができ、有意義な議論ができました。
今回の経験を活かして、今後の研究を進めていくことを期待しています。
青山君は、9月に開催される日本機械学会2017年度年次大会でにおいて、口頭発表を予定しています。
日本機械学会2017年度年次大会 in 埼玉大学
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埼玉大学にて開催された日本機械学会2017年度年次大会にて、大学院１年青山塁斗君が研究成果を発表しました。
発表セッションと発表タイトルは以下の通りです。
発表者 ： 青山塁斗（大学院ロボティクス＆デザイン工学専攻 １年）
セッション ： 機素潤滑設計部門卒業研究コンテスト
発表タイトル ： 拇指関節可動域訓練装置の試作と評価
プレゼンテーション開始早々に、スライドの動画が再生されないハプニングに見舞われましたが、冷静に対処し無事発表を終えました。
また、審査の結果、優秀発表賞を受賞しました。以下は、青山君のコメントです。
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今回は機械学会2017年度年次大会、機素潤滑設計部門の卒業研究コンテストセッションにて発表する機会をいただきました。
発表は、拇指関節可動域訓練装置の試作と評価というタイトルで行いました。
訓練装置に使用したアクチュエータについて、また試作した訓練装置を被験者3人に対して使用したときの評価についてを発表しました。
当日の発表では、発表資料の動画が動かないなどのアクシデントがありましたが、事前に念入りに準備したこともありなんとか発表を終えることができました。
また、同日の部門別同好会に出席しました。
その際に、ありがたいことに卒業研究コンテストセッションで優秀賞をいただき、自分の研究に自信を持つことができました。
さらにインフォモーション工学－IoT時代のアクチュエータなどといった様々な発表を聴講し、とても刺激を受けいい経験ができたと思っています。
最後なりますが、今回の発表するにあたり様々な指導をしていただいた谷口先生、意見をいただいた研究室のメンバー皆様に感謝いたします。ありがとうございました。
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第26回MAGDAコンファレンス in 金沢
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10/26（木）－27（金）で金沢市文化ホールにて開催された第28回MAGDAコンファレンスin金沢（電磁現象および電磁力に関するコンファレンス）にて、ロボット工学科４年皿田賢司君と廣田友樹君が研究成果を発表しました。セッションと発表タイトルは以下の通りです。
セッション名 ： ポスターセッションＡ
発表者 ： 皿田賢司（ロボット工学科４年）
発表タイトル ： 形状記憶合金アクチュエータを用いたミズクラゲロボットの開発
セッション名 ： オーラルＡ３ アクチュエータ、モータの応用、振動発電
発表者 ： 廣田友樹（ロボット工学科４年）
発表タイトル ： 小型月面探査機に搭載するジャンピング機構の開発
両名とも初めての学会発表でした。１か月以上に亘り、練習や準備を重ねてきた甲斐もあり、堂々と発表することができました。
貴重なコメントもいただき、よい経験になりました。今後の研究へとつなげていってくれると思います。
第38回バイオメカニズム学術講演会
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11/4（土）－5（日）の日程で別府国際コンベンションセンターにて開催された第38回バイオメカニズム学術講演会にて、ロボット工学科４年竹本薫生君が研究成果を発表しました。セッションと発表タイトルは以下の通りです。
セッション名 ： 1C-2 義肢装具②
著者（○発表者）： ○竹本薫生（大阪工業大学）、谷口浩成（大阪工業大学）、脇元修一（岡山大学）、浅野皓洋（岡山大学）
発表タイトル ： 細径マッキベン型ソフトアクチュエータを用いた小児用前腕動力義手の提案
以下は、竹本君のコメントです。
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学会にて研究成果を発表し、また他の講演を聴講したことにより、研究においての数値やデータのまとめ方について学ぶことが出来、従来では考えが至っていなかった部分についても気づくことが出来た。
今回は私にとっても初めての学会発表であり、学ぶことが多く、会場の雰囲気や口頭発表の行い方などをじかに知ることが出来たため、本学会に参加することが出来たのは良い経験になったと感じている。
本学会に参加することで得ることの出来た経験を、今後の研究活動に活かしていくことが出来れば、と考えている。
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大学４年生のうちに、学外で発表できたことは、非常によい経験になったと思います。
さらなる飛躍を期待しています。
SMAシンポジウム2017 in 松江
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11/16（木）－17（金）の日程で、島根県民会館にて開催されたＳＭＡシンポジウム２０１７ in 松江にて、ロボット工学科４年皿田賢司君と廣田友樹君が研究成果をポスター発表しました。
Poster－2
発表者 ： 廣田友樹（ロボット工学科４年）
発表タイトル： SMAアクチュエータを用いた小型月面探査機用跳躍デバイスの基礎的検討
Poster－4
発表者 ： 皿田賢司（ロボット工学科４年）
発表タイトル： ミズクラゲを模倣した水中移動ソフトロボットの開発
以下は、廣田君、皿田君のコメントです。
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【廣田君】
SMA専門の発表会であったので非常に勉強になる内容だった。
SMA以外にもSMP（形状記憶ポリマー）についても発表があり、勉強となった。
SMAとは関係ないが、特別講演での「たたら製鉄の技と精神」の公演も良かった。
日本の伝統文化とそれを守っていく重要性についてなど深い内容だった。
実際にたたら製鉄により生産される玉鋼に触れるなどの貴重な経験もできた。
今後は、今回学んだ内容を自身の研究に生かしていきたいと思う。
【皿田君】
発表は、研究の概要を口頭にて約2分で説明を行った後、ポスターを用いて内容の説明や、質問に対して返答を行った。
ポスター発表で、研究の概要、構造、駆動原理、動作実験と考察について説明した。
質疑応答では、ロボットの駆動原理、アクチュエータに使用した形状記憶合金の特性、ロボットの応用分野について、ポスターの図や写真、実験の動画を用いて説明し、今後の課題であるロボットの無線化について意見交換を行った。
今回は実験の動画を用いて説明を行ったことで、ロボットの駆動原理や動作様子を理解してもらいやすかったのではないかと思った。
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第28回MAGDAコンファレンスin金沢での発表に続き、両学生共に２回目の発表でした。
形状記憶合金や形状記憶ポリマーに関する多くの発表を聴講することができ、勉強になったと思います。